一、激光陀螺捷联惯导系统连续自动标定技术（论文文献综述）
刘志伟[1]（2021）在《MIMU自动测试标定系统的研究》文中提出MIMU（MEMS惯性测量单元）由于体积小、功耗低、可靠性高、成本相对较低、易于大批量生产等优势,得到了各国的重视,在军事领域和民用领域中的应用也越来越多。但由于器件本身在制造加工过程中会产生误差,后期需要进行误差标定和算法补偿,来提高其测量精度。论文以减小标定操作复杂度和提高标定效率对标定方法进行改善为目的,设计了一种MIMU自动测试标定系统。首先,根据设计需求,进行了测试标定系统的总体设计,主要分为结构设计、硬件控制系统设计、上位软件设计三大部分。其中整机结构由主要包含加固机箱、小型三轴转台、系统控制箱、系统电源模块等;硬件控制系统主要是完成对小型三轴转台的精确控制,由力矩电机、编码器、电机驱动器、PMAC运动控制卡四部分构成,实现位置、速度、电流三环控制系统,并介绍了控制系统的参数整定。其次,根据MIMU的误差产生机理,建立其误差模型。分别介绍了基于三轴转台分立式标定法的具体标定流程和基于卡尔曼滤波器的系统级标定法。依据误差模型设计了卡尔曼滤波器模型,为减小运算量加快滤波收敛,采用降维的思想,将滤波模型进行拆分分别建立陀螺仪和加速度计的滤波器模型来进行误差估计。接着,介绍了基于LABVIE W的系统上位软件设计开发。其中多串口通讯程序模块,用做MIMU数据读取和与PMAC运动控制卡通讯;转台控制模块,实现转台的多功能控制,可模拟一些动态环境来激励MIMU的各项误差;MIMU的姿态解算和导航解算模块,提供MIMU的姿态信息和导航信息;粗标定和系统级标定模块,实现了MIMU的数据在线处理和自动化标定功能。最后,对硬件控制系统的精度和上位软件的功能进行测试,将标定出的误差参数对MIMU进行补偿后姿态解算精度有所提升。相对于传统标定系统其操作更为便捷,标定时间也更短。
黄奕程[2]（2020）在《光纤陀螺捷联惯导关键技术研究》文中研究指明近年来,随着惯性导航技术的发展,光纤陀螺捷联惯导以其强大的泛用性受到了惯性导航领域专家与学者们的广泛关注。本文以光纤陀螺捷联惯导为背景,对捷联惯导从制作到应用的关键技术展开了深入的研究。论文主要内容包括以下几个方面:第一,完成了一种通用型光纤陀螺捷联惯导方案的设计。根据光纤陀螺与石英挠性加速度计的工作原理与接口特性,以“DSP+FPGA”作为导航计算机主板,分析了传统的DSP单核驱动架构,基于当前方案在运算效率分配与实时性上的不足,提出了一种双核驱动架构。定义了捷联惯导工作的常用坐标系,调研了导航解算基本方程,分析并选用了合适的导航算法,将其移植进入了导航计算机主板,完成了捷联惯导原理样机的搭建。第二,对捷联惯导标定技术进行了研究。调研了传统的分立式标定与系统级标定方法,分析了其各有的优势与缺点。基于现有标定方法的不足,提出了一种基于模观测与重力矢量观测的新型标定方法,该方法对误差激励分析较为容易,标定路径易于工程实现,解决了转台不精确或者无转台情况下的标定问题。对新方法进行了仿真验证,并利用光纤陀螺捷联惯导进行了三轴转台测试,证实了该方法的有效性与优越性。第三,对捷联惯导初始对准技术进行了研究。简介了传统的解析粗对准与精对准方案与经典的基于多矢量定姿QUEST算法的对准方案。针对构建惯性系参考矢量需要精确纬度信息的问题,对无纬度信息条件下的对准进行了详细的研究,推导了一种平滑的纬度求解方案。针对无纬度信息条件下的对准,研究了基于矢量操作的对准算法,针对该方法中地轴矢量解算不够精确的问题,提出了一种基于梯度下降的求解方案,通过了仿真与实验证明,该方法优于传统的解算方案。论文的研究成果具有一定的工程实用价值与理论指导意义。
郭小乐[3]（2020）在《基于高次多项式迭代的捷联惯导算法研究》文中进行了进一步梳理捷联惯导算法是捷联惯性导航技术的经典和核心话题。在惯性仪表性能一定的情况下,设计高精度捷联惯导算法是提高捷联惯导系统精度的关键手段之一。传统捷联惯导算法精度有限,尤其在高动态环境下,导航参数的解算误差相对较大。为此,本文基于角速度和比力的多项式运动模型完成导航参数微分方程的迭代求解,并设计出一种适用于不同动态环境的高精度捷联惯导算法。论文的研究内容主要包括:第一,对捷联惯性导航的相关基础概念进行了介绍,重点阐述了捷联惯导算法的具体内容和作用,并根据导航参数的微分方程,完成捷联惯导算法整体框架的搭建,奠定捷联惯导算法的设计基础。第二,在多项式角运动和圆锥运动环境下,推导基于等效旋转矢量的经典姿态更新算法,并对各种算法的精度和特点做出概括;仿真分析了各种姿态更新算法的精度,验证了计算不可交换误差高阶补偿项可有效提高捷联惯导系统在高动态环境下的姿态解算精度。第三,针对角速度多项式精度问题,引入圆锥运动环境下角速度的多项式拟合系数间的数值关系作为额外约束条件,根据陀螺仪连续输出的N个角增量构建角速度的N或（N（10）1）次多项式,并给出了N（28）3～6情况下角速度高次多项式的具体形式。针对姿态解算问题,根据角速度的高次多项式和多项式迭代技术,设计了基于高次多项式迭代的四元数重构及其优化算法,从收敛性和计算量两个方面对算法进行了分析,并通过仿真实验验证了新算法的精度优势。第四,针对设计捷联惯导算法时所采用的参考坐标系的选择问题,从惯导系统的力学编排特点出发,选择在地球坐标系中进行导航参数解算的方案。针对导航参数解算精度问题,在基于高次多项式迭代的四元数重构及其优化算法的基础上,设计基于高次多项式迭代的捷联惯导算法,将角速度的高次多项式和比力的多项式应用于地球坐标系下的惯导微分方程求解过程中,实现导航参数的迭代求解。仿真结果验证了基于高次多项式迭代的捷联惯导算法可进行运载体导航参数的高精度解算。
李维刚[4]（2020）在《MEMS惯性测量单元全参数标定方法研究》文中认为MEMS惯性测量单元（MEMS-IMU）凭借其低成本、小尺寸、易于批量生产的优势成为现阶段小型捷联惯性导航系统和航姿测量系统的核心信息源,在军事领域和民用领域都发挥着日趋重要的作用。随着微机电产业和制造工艺的进步发展,MEMS惯性测量单元有着取代其他各种中低精度IMU的趋势。然而,与其他各型号惯性测量单元相似,MEMS惯性测量单元同样面临着周期性标定的问题,甚至对低精度的MEMS-IMU而言,依据其误差参数补偿测量精度有着更加重要的实际意义,是提升其使用性能不可或缺的手段。本文针对现有的MEMS惯性测量单元对全误差参数进行误差分析和标定补偿的研究。本文从确定性误差和随机误差两个方面开展了MEMS惯性测量单元的误差特性分析,研究了各项误差的产生机理以及辨识方法。首先对三项确定性误差设计了正反速率实验和静态多位置实验进行标定;又对随机噪声采用Allan方差方法进行分析,估计出了五项随机噪声。并针对测试转台精度制约着器件标定效率以及标定流程过于繁琐的缺陷,研究了系统级标定理论对MEMS惯性测量单元标定及补偿方法,提出一种基于卡尔曼滤波的主子惯组匹配标定算法,在传统的系统级标定方法基础上引进高精度主惯组的数据作为基准量,将卡尔曼滤波器降阶至12维的同时又添加了陀螺仪g值有关一次项误差的标定。在一定程度上加快了滤波器的收敛速度,缩短了标定时间。文章最后通过基于低精度三轴转台的实验对比了分立式和系统级两种标定方法的IMU补偿结果,通过对照实验可以证明:对于低精度转台而言,文中提出的基于卡尔曼滤波的主子惯组匹配标定方法标定精度更高,时间更短,补偿效果更好,可以满足中低精度惯性测量单元的实际标定需求。
叶权春[5]（2020）在《基于多目标优化的SINS试验设计方法研究》文中研究指明捷联惯导系统（SINS）是目前非常普遍的导航系统,其导航的精度受很多因素影响。其中,惯性敏感元件（加速度计和陀螺仪）的精度是影响SINS精度主要因素。为了提高惯性敏感元件精度,通常会对其建立误差模型,并对其误差系数进行标定试验,其误差系数的的辨识精度极大地影响着惯性敏感元件的精度。误差模型的误差系数包含静态误差系数和动态误差系数,但是动态误差系数相比静态误差系数而言,更难对其进行准确标定而对导航精度的影响又不可忽略。因此,设计一个好的试验方案,可以提高误差系数的精度进而提高SINS精度。本文针对SINS的惯性敏感元件在双轴测试转台的动态误差系数标定试验,提出一种基于改进的归档式多目标模拟退火算法（IAMOSA）的最优试验设计方法。本文建立了在双轴转台标定试验下SINS的加速度计和陀螺仪的误差模型,根据动力学方程建立了包含9个加速度计动态误差系数和9个陀螺仪动态误差系数的连续线性时变系统模型方程。离散化该连续系统模型后,根据参数标定的最优估计理论确定使用离散卡尔曼滤波用于试验的误差系数估计。分析了卡尔曼滤波的估计性能,针对提高误差系数估计精度和提高试验效率两个方面提出两个试验设计的优化目标,将SINS的试验设计优化问题转化成一个多目标优化问题。本文对多目标优化算法进行了研究和分析,对现有的归档式多目标模拟退火算法（AMOSA）进行了改进得到改进算法IAMOSA,以提高算法的收敛性和分布性。通过增加一个大容量的新归档集,对聚类算法删除的非支配解进行保存,在算法结束时,与算法所得到的解集进行合并再使用快速非支配排序算法得到最终的解集,此举能够提高解的分布性;改进了AMOSA的聚类算法,增加一个极点集对极点进行识别和保护,以降低算法出现前沿丢失的概率,提高前沿的覆盖率,进而提高算法的收敛性和分布性。使用ZTD系列测试函数对算法进行仿真,证明了IAMOSA算法的改进一定程度上提高了算法收敛性和分布性。本文最后使用IAMOSA算法的对带约束的试验设计优化问题进行了求解,验证了其求解的有效性。分析了惯性敏感元件的各项动态误差系数的估计误差,验证了IAMOSA算法在求解试验设计优化问题上,既能有效提升误差系数的辨识精度,也能为决策人员提供多种具有不同辨识精度试验方案。
白子杰[6]（2020）在《高精度光纤捷联惯导误差建模及标定技术研究》文中指出目前高精度光纤捷联惯导广泛应用于武器与航天系统中,为了提高本公司中高精度光纤捷联惯导长时间纯惯性导航精度,本文主要研究了以下内容:高精度光纤惯导的系统误差模型、高精度光纤惯导中陀螺与加速度计的温度误差建模、高精度光纤惯导误差系数的精确标定方法。1.对光纤惯导的系统误差来源进行分析,推导惯导的系统误差模型,分析惯导系统在导航过程中产生的姿态、速度与位置误差的产生来源。2.对高精度光纤惯导中的陀螺误差模型进行分析,研究温度对惯导陀螺测量通道中零偏、标度因数误差的影响机理。分析不同温度模型对零偏温度漂移误差的补偿结果,建立了新的二维插值模型,利用温度与温变率完成了对零偏温度漂移误差的补偿。分析对比光纤陀螺标度因数的不同建模、补偿方法,得出了一种新的全温度全量程下的标度因数插值建模方法,完成了对标度因数的温度误差补偿。3.对高精度光纤惯导中加速度计测量通道的误差模型进行分析,研究得出温度对加速度计零偏、标度因数、安装误差产生的具体影响。通过对比传统的加速度计单一位置温度建模和系统级标定下的温度建模后,得出一种新的高精度加速度计多位置温度建模方法,优化了对加速度计零偏、标度因数、安装误差的温度误差补偿效果。4.对高精度光纤惯导标定技术进行研究,通过对分立式标定与系统级标定的深入研究,得出不同方法在惯导误差系数标定中的应用特点。对温度误差补偿后的惯导进行了标定技术研究,利用19位置的系统级标定方法完成了对惯导零偏误差、标度因数误差、安装误差的标定;同时研究了一种改进后的加速度计对称性的系统级标定方法,求解出包含加速度计正负标度因数在内的各项误差参数。
马骏[7]（2020）在《双轴旋转调制MEMS-INS的结构设计与标定技术研究》文中提出近年来,基于微机电系统（Micro Electro-Mechanical System,MEMS）的惯性器件（Inertial Measurement Unit,IMU）精度的不断提升,且由于其在价格、体积等方面的优势,基于MEMS的微惯性导航技术得到了重视并迅速发展。目前,常见的MEMS-IMU误差测量较大,其精度一方面取决于MEMS封装、集成工艺,另一方面通过高精度转位机构的辅助,利用标定技术可以有效提升其测量精度。因此本文以实验室相关项目为依托,设计出了用于惯性导航系统对准、标定和旋转调制等研究工作的双轴转位机构;通过研究双轴旋转调制MEMS捷联惯导系统的各误差项,搭建MEMS-IMU的误差模型,并通过对标定技术的相关研究,对MEMS-IMU的测量结果进行校正补偿。首先,完成了双轴转位机构的设计工作,并生产了原理样机。根据项目需求,给出了双轴转位机构的总体设计方案和整体布局,并对各项功能进行了模块化设计;完成了标准零件的选型和非标准零件的结构设计;搭建了双轴转位机构的三维模型,并进行了力学和运动仿真分析;完成了零件的生产和热处理、表面处理;进行了原理样机的装配和性能测试。其次,对双轴旋转调制MEMS捷联惯导系统的各项误差进行了分析。分析了MEMS惯性器件的误差特性,研究了各误差项对双轴旋转调制MEMS捷联惯导系统的影响;给出了双轴转位机构各项误差项的具体形式,并以陀螺为例,给出了由上述误差引起的MEMS陀螺仪测量误差的表现形式;随机噪声对系泊条件下MEMS-IMU的标定有着严重的影响,因此采用Allan分析的方法对随机误差进行了定量分析。再次,研究了MEMS-IMU的分立式标定方法。研究了MEMS-IMU的最小二乘椭球模值约束标定方法,基于双轴转位机构,在室外条件下进行了试验,验证了算法的有效性;设计了静态多位置标定的方法,求解上述方法无法得到的MEMS陀螺仪零偏误差。提出了一种基于角速率积分的MEMS陀螺仪标定方法,基于双轴转位进行了试验,验证算法的有效性;通过高精度三轴转台进行了对比试验,验证了转位机构误差对MEMS-IMU标定结果的影响。最后,研究了系泊条件下MEMS-IMU的系统级标定方法。根据惯导系统的误差方程和旋转调制的思想,设计了30维旋转调制-Kalman滤波器;研究了系泊条件下MEMSIMU测量数据的频率特性,设计了IIR互补低通滤波器,对MEMS-IMU数据滤波,以提高速度误差的解算精度;分析了提高MEMS-IMU误差参数的可观测性的方法,基于双轴转位机构设计了系统级标定方案,通过仿真和半物理仿真实验验证了算法的有效性。
杨帆[8]（2019）在《IMU角动态试验设计的混合优化算法研究》文中研究表明惯性系统已逐渐完成了由平台式向捷联式的过渡,捷联式惯导系统以数字平台取代了实体平台,不仅降低了成本,可靠性也有所提高。但由于惯性测量单元（Inertial Measurement Unit,IMU）被直接安装在机体上,因此系统精度受到了较大影响。本文就是通过提出一种改进的混合优化算法为双轴测试转台设计一个最优旋转轨迹从而提高IMU的动态误差系数的标定精度。IMU角动态误差模型的建立过程中,首先要基于IMU的输出误差建立导航误差方程,然后根据环形激光陀螺IMU和微机械陀螺IMU各自的特点对模型进行简化。然后基于卡尔曼滤波的方法,确定最小化协方差矩阵的迹为初步优化目标。之后又结合转台的特性确定问题中需满足的约束条件,通过罚函数对约束条件进行处理,确定最终优化目标。针对本试验中优化问题,在众多最优化随机搜索算法中,首先选用了不需要导数信息的模式搜索算法和全局搜索性能较好的模拟退火算法这两种算法,分别对其原理进行研究,而后使用两种传统算法对优化目标进行求解,基于优化结果比较两种算法的性能并从三个方面提出对算法的改进方案,最终得到融合了两种算法的混合优化算法。分别采用传统模拟退火算法和改进后的混合优化算法求解本试验中优化目标,进行仿真并绘制各项误差系数标定精度曲线,比较两种算法优化的情况下各项误差系数估计值的大小。从误差精度来看,环形激光陀螺IMU的各项动态误差系数标定精度提高了3%5%,微机械陀螺IMU的非线性误差标定精度提高了24%40%,其它动态误差系数标定精度提高了2%19%。而从计算时间来看,混合优化算法相比于改进参数后单一的模拟退火算法时间增加了5.42%12.86%。考虑到精度的提高效果,认为这些时间的增加是可以接受的。经验证,本文提出的改进后的混合优化算法是一种高性能的搜索算法,在IMU角动态标定试验中可以有效地提高误差标定精度。
高春峰[9]（2018）在《二频机抖激光陀螺在冗余配置及混合配置状态下的若干关键技术研究》文中进行了进一步梳理惯导系统的性能直接制约着武器装备的实战效能,尤其是在如战机、卫星和潜艇等对惯导系统可靠性和精度要求较高的场合。论文针对二频机抖激光陀螺在冗余配置和混合配置状态下的若干关键技术进行研究,旨在进一步提高激光陀螺惯导系统在无故障时的导航性能,通过硬件冗余、软件冗余以及不同惯性器件混合配置的方式,进一步挖掘二频机抖激光陀螺惯导系统的不同架构可能和导航潜力。此外,为保证课题研究过程中的标定和多种转台测试实验精度,文章还对高精度惯导系统对三轴转台的反标定技术进行了研究。主要工作包括以下五个方面:1.二频机抖激光陀螺冗余惯导系统惯性测量单元结构配置方案分析。从普适性的斜置冗余惯导系统的传感器配置方案出发,针对系统的传感器输出模型、惯性测量单元配置方案对系统可靠性的影响以及系统的可靠度效费比进行分析,给出了器件级冗余惯导系统在不同冗余度和不同配置状态下的最优结构配置方案。针对二频机抖激光陀螺的固有特性,对激光陀螺斜置冗余惯导系统的冗余度和配置方案进行了分析。结合冗余惯导系统对电源、相关数据通讯、信号处理、导航计算机的冗余设计要求,研发了四冗余度激光陀螺捷联惯导系统样机,并对样机输出进行了测试。2.冗余惯导系统惯性测量单元高精度标定方法研究。高精度的器件参数标定是惯导系统高精度导航定位的基础。由于采用多器件斜置安装,斜置冗余惯导系统与传统的器件正交安装系统在标定参数建模方面存在明显差异,且随着配置方式的复杂,分离各项误差参数的难度也逐渐增大。目前,现有的正交系统分立式及系统级标定方案均无法直接应用于斜置冗余惯导系统中。本文从分立式标定和滤波法系统级标定两种方法入手,针对斜置冗余惯导系统的标定误差建模、标定误差激励方式以及误差估计方法进行了研究。以课题组研制的二频机抖激光陀螺斜置冗余惯导系统样机为对象,采用提出的基于子惯导的Kalman滤波法系统级标定方案完成了样机的高精度参数标定,并对样机静态和动态跑车导航定位精度进行了测试,样机在动态跑车测试最大定位误差为0.38nm/1h和1.2nm/3.5h。3.单轴旋转激光陀螺+光纤陀螺混合系统相关技术研究。在对激光陀螺导航性能充分挖掘的基础上,为弥补激光陀螺的固有缺点,充分发挥其高精度的优势,提出了混合系统的概念。通过采用激光陀螺作为天向陀螺,采用小角速率随机游走的双光纤陀螺作为水平陀螺,以实现不同类型惯性器件混合应用。本文结合混合系统的性能要求,设计了单轴旋转激光陀螺+光纤陀螺混合惯导系统样机,样机重量10kg,整体长宽高分别为:24.5cm?21cm?25cm。在对其特有误差特性分析过程中,针对机抖激光陀螺的抖动影响给出了解决方法,对激光陀螺和光纤陀螺的延时误差测量方法进行了分析。通过设计器件级延时误差测量+系统级延时误差估计的方式,实现了对不同器件延时高精度测量的目的,为系统的高精度动态导航打下了基础。在此基础上,对样机的长时间静态、静态+动态结合和跨纬度动态跑车的导航性能进行了测试,样机静态导航最大定位误差0.876nm/60h,静态+动态随机摇摆导航测试最大定位误差为1.87nm/48h和2.67nm/120h,跑车试验的定位误差最大值为2.3nm/16h。4.基于软件冗余的多路延时对准的舒拉周期振荡误差抑制方法研究。对于长时间对准的高精度惯导系统,尤其是用于航海导航的旋转调制惯导系统中,在天向陀螺的零偏估计准确度很高的情况下,舒拉周期误差在一段时间内成为了系统导航误差中的主要部分。在对大量航海惯导系统进行数据分析的基础上,发现有部分系统具有很准确的舒拉周期振荡特性。本文针这种发现,提出了采用多路延时对准的方式以抑制系统舒拉周期振荡误差的方法。针对多路信号的通道数目优选,数据融合方法进行了研究,并结合教研室的多套系统进行了多组长时间静态和动态导航测试。实验结果表明,对部分系统,设计的延时对准解算+数据融合的方法对惯导舒拉周期振荡误差抑制效果明显。5.基于高精度惯导系统的三轴转台反标定方法研究。针对惯导生产厂家不便于对转台状态实时自检的实际问题,本文针对高精度惯导系统对三轴转台的反标定技术进行了研究。通过惯导系统对准结束后的短时间高精度姿态信息对转台多轴正交转动的姿态测试,实现了三轴转台的两两轴线垂直度测量。在此基础上,结合三轴台码盘输出姿态,通过矢量匹配的方法得到两者的安装姿态关系,实现了转台的初始姿态标校和实时姿态测量,为转台给惯导系统提供高精度姿态基准打下了基础。
余晓涛[10]（2018）在《捷联式航空重力仪加速度计现场标定方法研究》文中研究指明近年来,捷联式航空重力测量技术逐渐成熟,成为地球重力场测量的重要手段之一。其中,由加速度计引起的误差对航空重力测量的精度有很大的影响。而加速度计即使在精密的温控环境中,其参数也存在着长期的物理变化。因此,对加速度计组件进行现场标定,进而对这些误差进行补偿,可以提高重力仪的实际使用精度。本文的研究内容主要包括以下三个部分:（1）从航空重力测量基本原理出发,推导了捷联式航空重力测量的矢量测量模型、标量测量模型和相对应的误差模型,分析了航空重力测量对加速度计测量精度的要求。在建立加速度计的误差模型时,主要分析了加速度计的安装误差、零偏误差、刻度因子误差、随机噪声误差。（2）研究了捷联式惯导系统的误差传递规律,建立了误差模型,包括:位置误差模型,速度误差模型和姿态误差模型。建立了加速度计组合的Kalman滤波器模型,主要考虑了有无杆臂两种情形,并对系统状态量的可观性进行了分析。（3）进行了标定路径的设计。在不同位置下,状态变量的可观性会发生变化。所以本文设计合适的标定路径,利用不同位置的组合,提升系统整体的可观性,最终提高参数标定的效果。
二、激光陀螺捷联惯导系统连续自动标定技术（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、激光陀螺捷联惯导系统连续自动标定技术（论文提纲范文）
（1）MIMU自动测试标定系统的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 研究目的和意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 MEMS惯性测量单元 |
| 1.3.2 测试标定技术国内外发展现状分析 |
| 1.4 主要研究内容及论文结构安排 |
| 2 MIMU标定系统的总体设计 |
| 2.1 系统的总体设计需求分析 |
| 2.2 测试标定系统的总体结构设计 |
| 2.2.1 MIMU标定系统的结构设计 |
| 2.2.2 MIMU标定系统的伺服系统设计 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 MIMU的误差模型及标定方法 |
| 3.1 MIMU误差建模 |
| 3.2 分立式标定方法 |
| 3.3 系统级标定方法 |
| 3.3.1 姿态误差方程 |
| 3.3.2 速度误差方程 |
| 3.3.3 卡尔曼滤波器模型 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 测试标定系统的软件设计 |
| 4.1 MEMS测试标定系统的软件总体设计 |
| 4.2 多路串口通讯程序设计 |
| 4.3 转台控制模块 |
| 4.4 姿态解算和导航解算程序设计 |
| 4.4.1 姿态解算 |
| 4.4.2 导航解算 |
| 4.5 系统级标定程序设计 |
| 4.5.1 粗标定 |
| 4.5.2 系统级标定 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 MIMU测试标定系统测试以及标定实验 |
| 5.1 控制系统精度测试 |
| 5.2 软件功能测试 |
| 5.2.1 MIMU串口通讯测试 |
| 5.2.2 转台控制功能的测试 |
| 5.3 MIMU测试标定实验 |
| 5.3.1 粗标定实验 |
| 5.3.2 系统级标定实验 |
| 5.4 误差补偿与分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 |
| 致谢 |
（2）光纤陀螺捷联惯导关键技术研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 光纤陀螺捷联惯导发展现状 |
| 1.3 光纤陀螺捷联惯导关键技术 |
| 1.3.1 光纤陀螺捷联惯导工程设计与实现 |
| 1.3.2 捷联惯导标定技术 |
| 1.3.3 捷联惯导初始对准技术 |
| 1.4 论文工作内容与安排 |
| 2 光纤陀螺捷联惯导设计与实现 |
| 2.1 捷联惯导硬件方案设计 |
| 2.1.1 惯性器件 |
| 2.1.2 导航计算机主板 |
| 2.1.3 系统电源 |
| 2.2 导航计算机架构方案设计 |
| 2.2.1 DSP单核驱动的架构方案 |
| 2.2.2 双核驱动的架构方案 |
| 2.3 捷联惯导导航算法 |
| 2.3.1 捷联惯导常用坐标系定义 |
| 2.3.2 导航解算基本方程 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 捷联惯导标定技术 |
| 3.1 捷联惯导误差模型 |
| 3.2 传统标定方案 |
| 3.2.1 分立式标定 |
| 3.2.2 卡尔曼滤波与系统级标定 |
| 3.3 基于模观测与重力矢量观测标定方法 |
| 3.3.1 静态多位置模观测标定方法 |
| 3.3.2 重力矢量观测标定方法 |
| 3.3.3 标定路径流程设计 |
| 3.4 仿真与三轴转台实验 |
| 3.4.1 仿真验证 |
| 3.4.2 三轴转台实验 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 捷联惯导初始对准技术 |
| 4.1 传统对准方案 |
| 4.1.1 解析粗对准 |
| 4.1.2 精对准 |
| 4.1.3 仿真验证 |
| 4.2 基于多矢量定姿算法的对准 |
| 4.2.1 凝固惯性系的对准基本方案 |
| 4.2.2 无纬度条件下的对准算法 |
| 4.2.3 仿真验证 |
| 4.3 基于矢量操作的对准 |
| 4.3.1 基本算法描述 |
| 4.3.2 小波滤波与观测矢量重构去噪 |
| 4.3.3 基于梯度下降的地轴矢量解算算法 |
| 4.3.4 仿真与三轴转台实验 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 论文工作总结 |
| 5.2 论文后续展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
（3）基于高次多项式迭代的捷联惯导算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 捷联惯导系统的研究现状 |
| 1.2.2 捷联惯导算法的研究现状 |
| 1.3 论文组织结构 |
| 第二章 捷联惯导系统的基本原理 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 坐标系的定义及其转换关系 |
| 2.2.1 坐标系的定义 |
| 2.2.2 坐标系间的转换关系 |
| 2.3 捷联惯导系统的工作原理与特点 |
| 2.4 捷联惯导系统的微分方程 |
| 2.4.1 姿态微分方程 |
| 2.4.2 速度微分方程 |
| 2.4.3 位置微分方程 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 基于等效旋转矢量的经典姿态更新算法研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 多项式角运动环境下等效旋转矢量算法设计 |
| 3.2.1 多项式角运动描述 |
| 3.2.2 基于时间泰勒级数展开的经典多子样算法 |
| 3.2.3 基于毕卡解的等效旋转矢量数值算法 |
| 3.2.4 基于多项式迭代的等效旋转矢量数值算法 |
| 3.3 圆锥运动环境下等效旋转矢量算法设计 |
| 3.3.1 圆锥运动描述 |
| 3.3.2 基于频率级数展开的多子样优化算法 |
| 3.3.3 扩展形式的多子样优化算法 |
| 3.4 算法性能分析 |
| 3.4.1 姿态更新算法的角度误差 |
| 3.4.2 圆锥运动环境下算法精度对比 |
| 3.4.3 大角速率机动环境下算法精度对比 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于高次多项式迭代的四元数算法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 高次多项式角运动模型 |
| 4.2.1 高次多项式角运动描述 |
| 4.2.2 圆锥运动环境下多项式拟合系数间的数值关系 |
| 4.2.3 基于三子样的三次多项式 |
| 4.2.4 基于四子样的五次多项式 |
| 4.2.5 基于任意子样的高次多项式 |
| 4.3 基于高次多项式迭代的四元数重构算法 |
| 4.3.1 算法理论分析 |
| 4.3.2 收敛性分析 |
| 4.3.3 计算量分析 |
| 4.4 基于高次多项式迭代的四元数重构优化算法 |
| 4.4.1 姿态更新四元数的多重积分项 |
| 4.4.2 基于三次多项式迭代的四元数重构优化算法 |
| 4.4.3 基于五次多项式迭代的四元数重构优化算法 |
| 4.5 算法性能分析 |
| 4.5.1 圆锥运动环境下算法精度对比 |
| 4.5.2 大角速率机动环境下算法精度对比 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 基于高次多项式迭代的捷联惯导算法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 不同坐标系中的惯导微分方程 |
| 5.2.1 地理坐标系中惯导微分方程 |
| 5.2.2 地球坐标系中惯导微分方程 |
| 5.2.3 不同坐标系中惯导系统力学编排特点 |
| 5.3 基于高次多项式迭代的捷联惯导算法理论分析 |
| 5.3.1 角运动和线运动多项式运动模型 |
| 5.3.2 捷联惯导姿态更新算法 |
| 5.3.3 捷联惯导速度和位置更新算法 |
| 5.4 算法性能分析 |
| 5.4.1 惯性仪表数据仿真 |
| 5.4.2 自由运动基座下算法精度对比 |
| 5.4.3 纯晃动基座下算法精度对比 |
| 5.4.4 纯线运动基座下算法精度对比 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 |
（4）MEMS惯性测量单元全参数标定方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 研究目的和意义 |
| 1.3 MIMU国内外现状 |
| 1.3.1 MIMU国内外发展现状分析 |
| 1.3.2 测试标定技术国内外发展现状分析 |
| 1.4 主要研究内容及论文结构安排 |
| 2 MIMU误差分析与误差模型建立 |
| 2.1 MIMU误差特性分析 |
| 2.2 MIMU确定性误差 |
| 2.2.1 MIMU误差建模 |
| 2.2.2 MEMS惯性测量单元分立标定实验 |
| 2.3 MIMU随机误差 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 捷联惯导系统数据解算与误差补偿 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 捷联惯性导航系统坐标系 |
| 3.3 惯性导航基本原理 |
| 3.4 MIMU噪声预处理方法 |
| 3.5 姿态解算 |
| 3.6 速度更新算法 |
| 3.7 位置更新算法 |
| 3.7.1 位置矩阵与经纬度的关系 |
| 3.7.2 位置矩阵的确定 |
| 3.8 基于DSP的双路导航解算系统 |
| 3.9 本章小结 |
| 4 主子惯组匹配标定算法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 捷联惯导系统误差模型 |
| 4.2.1 器件误差模型 |
| 4.2.2 姿态误差方程 |
| 4.2.3 速度误差方程 |
| 4.2.4 位置误差方程 |
| 4.3 主子惯组匹配标定算法原理 |
| 4.4 卡尔曼滤波器构建 |
| 4.4.1 系统状态方程 |
| 4.4.2 系统观测方程 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 MIMU标定实验与分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 标定设备与实验条件 |
| 5.3 分立式标定实验 |
| 5.3.1 分立式标定实验流程 |
| 5.3.2 分立式标定实验结果 |
| 5.4 系统级标定实验结果 |
| 5.5 误差补偿与分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 |
| 致谢 |
（5）基于多目标优化的SINS试验设计方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 捷联惯导系统误差模型 |
| 1.3 系统辨识与试验设计理论 |
| 1.4 多目标优化与模拟退火算法 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 第2章 误差分析和模型建立 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 坐标系与数学描述 |
| 2.3 转台分析与角速度计算 |
| 2.3.1 转台分析 |
| 2.3.2 角速度计算 |
| 2.4 误差和系统模型的建立 |
| 2.4.1 加速度计误差模型 |
| 2.4.2 陀螺仪误差模型 |
| 2.4.3 试验中的系统模型 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 离散卡尔曼滤波及优化目标确定 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 最优估计方法 |
| 3.3 连续卡尔曼滤波算法 |
| 3.4 离散卡尔曼滤波算法 |
| 3.4.1 离散化系统模型 |
| 3.4.2 离散卡尔曼滤波器 |
| 3.5 试验设计的优化目标 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 多目标模拟退火算法及改进 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 多目标优化基础 |
| 4.2.1 多目标优化问题描述 |
| 4.2.2 多目标优化问题的解 |
| 4.2.3 多目标优化求解方法 |
| 4.3 改进的多目标模拟退火算法 |
| 4.3.1 传统SA算法简介 |
| 4.3.2 AMOSA算法基本原理 |
| 4.3.3 AMOSA算法的改进 |
| 4.4 改进算法的评价与测试 |
| 4.4.1 经典多目标优化算法NSGA-II |
| 4.4.2 多目标优化算法的求解评价指标 |
| 4.4.3 改进算法的测试结果 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 改进算法在试验设计中的应用 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 试验设计的带约束优化目标 |
| 5.3 试验设计的初始参数设置 |
| 5.4 试验设计的仿真求解 |
| 5.4.1 试验设计的改进算法仿真 |
| 5.4.2 最优轨迹选取与结果分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（6）高精度光纤捷联惯导误差建模及标定技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题的背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 高精度光纤惯导研究现状 |
| 1.2.2 建模与标定技术研究现状 |
| 1.3 课题的主要研究内容 |
| 第二章 光纤陀螺捷联惯导原理及误差分析 |
| 2.1 惯导工作原理与构成 |
| 2.2 光纤陀螺工作原理 |
| 2.3 加速度计工作原理 |
| 2.4 常用坐标系与转换矩阵 |
| 2.5 惯导误差模型 |
| 2.5.1 姿态误差方程 |
| 2.5.2 速度误差方程 |
| 2.5.3 位置误差方程 |
| 2.5.4 系统误差传播方程 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 高精度光纤陀螺温度误差建模技术研究 |
| 3.1 光纤陀螺误差模型 |
| 3.2 零偏温度漂移误差机理 |
| 3.3 温度漂移误差建模补偿 |
| 3.3.1 多项式模型 |
| 3.3.2 BP神经网络模型 |
| 3.3.3 二维插值模型 |
| 3.3.4 试验设计与验证 |
| 3.4 标度因误差数建模补偿 |
| 3.4.1 现有模型分析 |
| 3.4.2 全温全量程标度因数建模 |
| 3.4.3 试验设计与验证 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 高精度石英加速度计温度误差建模技术研究 |
| 4.1 加速度计误差模型 |
| 4.2 单一位置温度建模 |
| 4.3 系统级标定温度建模 |
| 4.4 多位置高精度温度建模 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 高精度惯导的误差系数标定技术研究 |
| 5.1 分立式标定 |
| 5.2 系统级标定 |
| 5.3 高精度加速度计对称性标定技术 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 实验验证 |
| 6.1 静态导航试验 |
| 6.2 跑车试验 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（7）双轴旋转调制MEMS-INS的结构设计与标定技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 |
| 1.2 MEMS-IMU发展现状 |
| 1.3 MEMS-IMU标定技术现状 |
| 1.3.1 分立式标定方法研究现状 |
| 1.3.2 系统级标定方法研究现状 |
| 1.4 转位机构的发展现状 |
| 1.5 论文的主要研究内容及结构 |
| 第2章 MEMS捷联惯性导航系统双轴转位机构设计 |
| 2.1 双轴转位机构概述 |
| 2.2 双轴转位机构的总体设计 |
| 2.3 双轴转位机构的结构设计 |
| 2.3.1 轴系方案设计 |
| 2.3.2 零件型号的确定 |
| 2.3.3 双轴转位机构的三维模型和干涉检测 |
| 2.3.4 典型零件的力学性能分析 |
| 2.3.5 双轴转位机构的固有振动特性分析 |
| 2.4 双轴转位机构的加工安装与测试 |
| 2.4.1 零件的加工表面处理和热处理 |
| 2.4.2 双轴转位机构的安装与配合 |
| 2.4.3 双轴转位机构的性能测试 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 双轴旋转调制MEMS捷联惯导系统误差分析 |
| 3.1 惯性导航系统的常用坐标系与MEMS-IMU |
| 3.1.1 惯性导航系统的常用坐标系 |
| 3.1.2 MEMS惯性测量单元 |
| 3.2 MEMS-IMU的确定性误差分析 |
| 3.2.1 零偏误差 |
| 3.2.2 标度系数误差 |
| 3.2.3 安装误差 |
| 3.3 双轴转位机构的误差对于MEMS捷联惯导系统的影响 |
| 3.3.1 MEMS-IMU在方位平台上的安装误差 |
| 3.3.2 双轴转位机构旋转轴的不重合误差 |
| 3.4 MEMS-IMU的随机误差分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 MEMS惯性器件的分立式标定方法 |
| 4.1 MEMS-IMU的误差模型 |
| 4.1.1 MEMS陀螺仪的误差模型 |
| 4.1.2 MEMS加速度计的误差模型 |
| 4.2 基于椭球模值约束的MEMS-IMU分立式标定方法 |
| 4.2.1 基于椭球模值约束的MEMS加速度计标定方法 |
| 4.2.2 基于椭球模值约束的MEMS陀螺仪标定方法 |
| 4.2.3 实验验证 |
| 4.3 基于角速率积分的MEMS陀螺仪多位置标定方法 |
| 4.3.1 标定方案设计 |
| 4.3.2 实验验证 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 MEMS惯性器件的系统级标定方法 |
| 5.1 系统级标定概述 |
| 5.2 捷联惯性导航系统的误差方程 |
| 5.2.1 姿态误差方程 |
| 5.2.2 速度误差方程 |
| 5.2.3 位置误差方程 |
| 5.2.4 系统级标定的状态方程和量测方程 |
| 5.3 系泊条件下MEMS-IMU的误差分析 |
| 5.3.1 系泊条件的仿真模拟 |
| 5.3.2 数字滤波器的设计 |
| 5.4 系统级标定实验 |
| 5.4.1 系统级标定仿真实验 |
| 5.4.2 系统级标定方案设计 |
| 5.4.3 系统级标定半物理仿真实验 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（8）IMU角动态试验设计的混合优化算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 捷联惯导系统概述 |
| 1.2.1 惯性仪表研究现状 |
| 1.2.2 惯性仪表误差模型 |
| 1.2.3 捷联惯导系统标定方法研究现状 |
| 1.3 最优化算法概述 |
| 1.3.1 模式搜索算法概述 |
| 1.3.2 模拟退火算法概述 |
| 1.3.3 混合优化算法研究现状 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第2章 IMU动态误差模型建立与试验优化设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 数学描述简介 |
| 2.2.1 坐标系定义及转换 |
| 2.2.2 角速度的表达 |
| 2.3 IMU误差模型分析与建立 |
| 2.3.1 陀螺仪误差模型 |
| 2.3.2 加速度计误差模型 |
| 2.3.3 完整IMU误差模型 |
| 2.4 IMU动态误差模型的简化 |
| 2.4.1 环形激光陀螺IMU的动态误差模型 |
| 2.4.2 微机械陀螺IMU的动态误差模型 |
| 2.5 IMU角动态试验优化设计 |
| 2.5.1 基于卡尔曼滤波的误差辨识模型方程 |
| 2.5.2 处理约束条件确定优化目标 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 混合优化算法的研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于模式搜索算法的研究 |
| 3.2.1 模式搜索算法原理概述 |
| 3.2.2 模式搜索算法的应用 |
| 3.3 基于模拟退火算法的研究 |
| 3.3.1 模拟退火算法原理概述 |
| 3.3.2 模拟退火算法的应用 |
| 3.4 改进混合优化算法的提出 |
| 3.4.1 改进手段一:调整模拟退火算法中参数 |
| 3.4.2 改进手段二:增加记忆功能 |
| 3.4.3 改进手段三:与模式搜索算法相结合 |
| 3.4.4 混合优化算法原理综述 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 混合优化算法仿真结果分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 仿真前期准备 |
| 4.2.1 数值解法选取 |
| 4.2.2 采样参数设定 |
| 4.2.3 滤波器参数设定 |
| 4.3 应用混合优化算法仿真曲线 |
| 4.4 应用混合优化算法标定结果及分析 |
| 4.4.1 应用传统模拟退火算法误差标定结果 |
| 4.4.2 应用混合优化算法误差标定结果 |
| 4.4.3 两种算法标定结果对比及分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（9）二频机抖激光陀螺在冗余配置及混合配置状态下的若干关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国内外二频机抖激光陀螺发展现状 |
| 1.2.2 国内外激光陀螺惯导系统发展和应用现状 |
| 1.2.3 国内外冗余惯导系统发展和应用现状 |
| 1.2.4 冗余惯导系统相关技术研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第二章 二频机抖激光陀螺冗余惯导系统惯性测量单元结构配置分析 |
| 2.1 冗余惯导系统传感器配置方案分析 |
| 2.1.1 冗余配置惯导系统传感器输出模型 |
| 2.1.2 冗余惯导系统RIMU配置方案对系统可靠度的影响 |
| 2.1.3 冗余惯导系统RIMU的可靠度效费比分析 |
| 2.2 二频机抖激光陀螺冗余惯导系统RIMU最优配置方案分析 |
| 2.2.1 基于系统性能的四冗余度系统RIMU最优配置结构 |
| 2.2.2 二频机抖激光陀螺冗余惯导系统样机设计方案 |
| 2.3 二频机抖激光陀螺冗余惯导系统RIMU样机输出测试 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 冗余惯导系统RIMU高精度标定方法研究 |
| 3.1 冗余惯导系统RIMU分立式标定方法研究 |
| 3.1.1 斜置冗余惯导系统RIMU标定误差建模 |
| 3.1.2 二频机抖激光陀螺斜置冗余惯导系统样机的分立式标定 |
| 3.2 冗余惯导系统RIMU系统级标定方法研究 |
| 3.2.1 Kalman滤波技术在系统级标定中的应用 |
| 3.2.2 基于子系统的斜置冗余惯导系统RIMU的系统级标定误差建模 |
| 3.2.3 基于子系统的斜置冗余惯导系统RIMU系统级标定滤波器设计 |
| 3.3 冗余惯导系统样机RIMU标定实验结果与分析 |
| 3.3.1 冗余惯导系统样机RIMU分立式标定实验及结果分析 |
| 3.3.2 系统样机RIMU系统级标定实验及结果分析 |
| 3.3.3 二频机抖激光陀螺冗余惯导系统样机静态及跑车实验结果分析 |
| 3.4 冗余惯导系统样机RIMU器件故障状态下导航测试结果与分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 单轴旋转激光陀螺+光纤陀螺混合惯导系统相关技术研究 |
| 4.1 激光陀螺+光纤陀螺混合系统结构设计 |
| 4.2 激光陀螺+光纤陀螺混合惯导系统特有误差补偿 |
| 4.2.1 器件级陀螺延时测量方法 |
| 4.2.2 系统级陀螺延时测量方法 |
| 4.3 激光陀螺+光纤陀螺混合惯导系统延时误差补偿及导航测试 |
| 4.3.1 激光陀螺+光纤陀螺混合惯导系统延时误差测量 |
| 4.3.2 激光陀螺+光纤陀螺混合惯导系统导航测试 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 基于软件冗余的舒拉周期振荡误差抑制方法研究 |
| 5.1 惯导系统舒拉周期振荡误差分析 |
| 5.2 惯导系统多路延时对准解算方案理论分析 |
| 5.2.1 多路延时对准解算方案设计 |
| 5.2.2 惯导系统四路延时对准解算数据融合方法研究 |
| 5.2.3 惯导系统四路延时对准解算方案仿真分析 |
| 5.3 惯导系统四路延时对准解算方案实验结果及分析 |
| 5.3.1 惯导系统四路延时对准解算方案实验室静态测试 |
| 5.3.2 惯导系统四路延时对准解算方案车载动态测试 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 基于高精度惯导系统的三轴转台标定方法研究 |
| 6.1 惯导系统对三轴转台状态参数反标定原理研究 |
| 6.1.1 三轴转台轴线垂直度测量方法研究 |
| 6.1.2 三轴转台框体姿态测量方法研究 |
| 6.2 惯导系统对三轴转台状态参数反标定实验及结果分析 |
| 6.3 本章总结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 研究结论 |
| 7.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在学期间取得的学术成果 |
（10）捷联式航空重力仪加速度计现场标定方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 研究现状及发展趋势 |
| 1.2.1 航空重力测量技术发展现状 |
| 1.2.2 石英挠性加速度计发展现状 |
| 1.2.3 标定方法发展现状 |
| 1.3 论文的主要内容和组织结构 |
| 第二章 加速度计测量精度需求分析 |
| 2.1 概述 |
| 2.1.1 常用坐标系的定义 |
| 2.1.2 坐标系转换 |
| 2.1.3 重力场模型 |
| 2.2 捷联式航空重力测量基本原理 |
| 2.2.1 航空矢量重力测量模型 |
| 2.2.2 航空标量重力测量模型 |
| 2.2.3 误差模型 |
| 2.2.4 直接求差法实现过程 |
| 2.3 航空重力测量对加速度计测量精度的需求分析 |
| 2.3.1 加速度计脉冲输出模型 |
| 2.3.2 加速度计误差建模 |
| 2.3.3 加速度计测量误差分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 系统级标定模型建立 |
| 3.1 标定方法概述 |
| 3.1.1 分立式标定方法 |
| 3.1.2 系统级标定方法 |
| 3.2 捷联式惯导系统的误差模型 |
| 3.2.1 捷联式惯导系统基本原理 |
| 3.2.2 位置误差方程 |
| 3.2.3 速度误差方程 |
| 3.2.4 姿态误差方程 |
| 3.2.5 捷联惯导误差微分方程 |
| 3.3 Kalman滤波器设计 |
| 3.3.1 Kalman滤波基本原理 |
| 3.3.2 加速度计组件的误差模型 |
| 3.3.3 Kalman滤波模型 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 标定路径设计 |
| 4.1 可观性分析 |
| 4.2 标定路径设计 |
| 4.2.1 误差激励 |
| 4.2.2 标定路径 |
| 4.2.3 实验验证 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 标定方法实验验证 |
| 5.1 实验方案 |
| 5.1.1 实验设备 |
| 5.1.2 实验步骤 |
| 5.2 实验结果 |
| 5.2.1 分立式标定方法 |
| 5.2.2 静态测试 |
| 5.2.3 基于重力仪稳定平台设计的标定路径 |
| 5.2.4 实验结果分析 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 研究工作总结 |
| 6.2 未来工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在学期间取得的学术成果 |
四、激光陀螺捷联惯导系统连续自动标定技术（论文参考文献）
- [1]MIMU自动测试标定系统的研究[D]. 刘志伟. 中北大学, 2021(09)
- [2]光纤陀螺捷联惯导关键技术研究[D]. 黄奕程. 浙江大学, 2020(02)
- [3]基于高次多项式迭代的捷联惯导算法研究[D]. 郭小乐. 东南大学, 2020(01)
- [4]MEMS惯性测量单元全参数标定方法研究[D]. 李维刚. 中北大学, 2020(11)
- [5]基于多目标优化的SINS试验设计方法研究[D]. 叶权春. 哈尔滨工业大学, 2020(01)
- [6]高精度光纤捷联惯导误差建模及标定技术研究[D]. 白子杰. 中国运载火箭技术研究院, 2020(02)
- [7]双轴旋转调制MEMS-INS的结构设计与标定技术研究[D]. 马骏. 哈尔滨工程大学, 2020(05)
- [8]IMU角动态试验设计的混合优化算法研究[D]. 杨帆. 哈尔滨工业大学, 2019(02)
- [9]二频机抖激光陀螺在冗余配置及混合配置状态下的若干关键技术研究[D]. 高春峰. 国防科技大学, 2018(01)
- [10]捷联式航空重力仪加速度计现场标定方法研究[D]. 余晓涛. 国防科技大学, 2018(01)