一、电动助力转向控制策略评估系统（论文文献综述）
史松卓[1]（2020）在《基于滑模与预测控制的EPS路面激励抑制及操纵稳定性研究》文中研究表明随着汽车设计制造行业的发展和人们物质生活条件的不断提升,电动助力转向系统（EPS,Electric-Power-Steering System）已经成为汽车转向系统中最为主要的一种安全零部件,其工作性能的可靠性直接影响到汽车的使用寿命和车内人员的生命财产安全。车辆实际行驶路况复杂,路面起伏激励会通过转向系统传递至转向盘进而造成转向盘力矩波动,同时也会对车辆的操纵稳定性产生不良影响。近年来,研究路面激励在转向系统中力特性的传递方式,降低路面激励对EPS系统性能造成的不良影响,提高EPS系统产品的回正性能,并确定EPS系统硬件热保护控制策略,当EPS系统控制器温度升高时,使EPS系统的助力电流能够平稳下降,提高车辆的操纵稳定性和EPS系统控制器硬件的工作可靠性是目前EPS系统技术研发中亟待解决的问题。本文围绕EPS系统及整车操纵稳定性这一主题,以提升EPS系统在不平路面激励下的实时响应为出发点,对EPS系统助力电机控制模式和整车操纵稳定性展开研究,提出了基于EPS系统整车的滑模—预测控制算法,设计了 EPS系统控制器,并研究了基于禁忌搜索算法的EPS系统硬件元件布置的热优化控制策略。本文主要研究工作如下:（1）从车辆机械转向动力学角度入手,研究EPS系统对车辆转向系统操纵力矩特性和汽车驾驶平稳性的影响,考虑动力学建模中EPS系统的摩擦因素,在EPS系统控制模式中加入摩擦补偿,以适应各速度段下系统的回正稳定性为目标,设计了回正控制策略以提升系统的适应性能;针对EPS系统在路面激励条件下转向系统力矩波动的路径传递问题,以ARX模型为基础设计转向系统辨识算法,建立以路面激励为系统输入变量转向盘扭矩为系统输出变量的传递函数模型,通过仿真验证了系统辨识算法的正确性,并通过仿真和实验验证摩擦补偿策略和回正控制策略的可靠性。（2）为研究路面激励对EPS系统稳定性的影响,针对路面激励引起转向盘抖动的问题,提出了基于快速Terminal滑模控制算法的EPS系统电机消抖控制策略,旨在解决滑模变结构控制算法中在系统趋近滑模面时存在的抖动,导致系统稳定性降低的问题,为了削弱滑模算法中的抖动,设计一种新的滑模控制趋近律算法,同时为了不降低系统的鲁棒性,设计滑模观测器观测EPS系统的干扰并对系统鲁棒性进行补偿,通过仿真与实验验证系统对路面激励不良影响的抑制效果。（3）为评测人为操纵对EPS系统稳定性的影响,以车辆理想横摆角速度为依据,采用基于状态方程的预测控制算法,建立了安装EPS系统的整车非线性离散模型,以整车横摆角速度为优化对象将系统的最优解转化为二次型规划求解,通过限制助力电机输出电流和实时调整车辆横摆角速度,分析不同理想横摆角速度工况下,预测控制模型中预测时域及控制时域对助力电流及整车横摆角速度的影响,设计系统参数在线整定算法,提升驾驶员对转向盘把持的稳定性。（4）为保证大电流工况下EPS系统助力电流的平稳性和系统的工作可靠性,提出基于禁忌搜索算法的电子控制单元（ECU,Electronic Control Unit）硬件元器件布局优化算法和控制器热保护控制策略。通过建立ECU控制器主要功率元件的功率热阻消耗模型,得到温度场的温度流状态方程;通过设计禁忌搜索算法的禁忌条件来优化ECU控制器的元器件布局,并以汽车级电子元件的最高工作温度120℃为上限设计控制器热保护控制策略。最后应用Flotherm系统级电子系统散热仿真软件对优化前后的ECU控制器进行热分析,应用微控制芯片内部自带的温度传感器对EPS系统主要热元件的实时温度进行监测,通过实验对比评价电子元件位置优化前后的温度效果。
罗群泰[2]（2020）在《基于永磁同步电机的EPS关键技术的研究》文中提出汽车转向系统已经从最初的机械式转向、液压助力转向发展到电动助力转向。随着电子控制技术在汽车领域的广泛使用,以及汽车节能减排的发展,EPS已经成为转向技术的发展方向和研究重点。本文通过对永磁同步电机的管柱式电动助力转向系统的关键技术的研究,为公司开发基于永磁同步电机的电动助力转向器新产品提供理论和技术支持。本文的主要研究内容如下:1)建立CEPS系统的动力学模型,通过对模型的分析提出CEPS系统的匹配和优化的设计方案;2)研究永磁同步电机控制策略,采用矢量控制方法,通过电机模型描述和坐标变换,对永磁同步电机励磁方向和励磁方向垂直方向的解耦,实现电机电磁转矩的控制。在EPS用的永磁同步电机电流环的矢量控制中本文提出了PID控制参数模糊自整定的控制方法对电机目标电流进行跟随控制;3)根据EPS控制系统的功能和需求,研究了EPS系统的控制策略包括:助力控制策略、回正控制策略和阻尼控制策略以及系统的惯量补偿和摩擦补偿控制等;4)根据EPS的工作状况设计EPS系统的失效保护方案,提高了系统的可靠性;5)设计CEPS系统控制器的硬件电路,本文采用了软件解码的方式对电机转子位置传感器旋转变压器的信号进行解码,不仅具有很高的可靠性同时降低了控制器的成本。将新设计的控制器结合本文提出的控制策略进行了实车验证,实验表明课题开发的控制器满足了EPS的使用要求,为公司今后开发EPS产品奠定了一定的基础。
杨义波[3]（2020）在《基于模型预测控制的车道保持辅助系统研究》文中提出随着汽车智能化进程的推进,高级辅助驾驶系统近年来得到广大研究者和众多国内外汽车厂商的广泛关注。车道保持辅助系统（LKAS）作为高级辅助驾驶系统（ADAS）的重要组成部分,在驾驶员无意识操纵车辆的情况下,导致车辆偏离车道时,该系统可主动控制车辆回归原行驶车道。该系统对于减轻驾驶员的负担,避免由于驾驶员因素造成的交通事故以及提高车辆的安全性具有重要意义。基于此,本课题对车道保持辅助系统进行了研究,主要包括车道偏离预警算法和车道保持辅助控制算法研究以及车道保持辅助控制硬件在环测试平台的研究。首先,对于车道保持辅助系统的总体技术要求进行了研究,并搭建了基于电动助力转向系统（EPS）的车道保持辅助系统的总体框架;针对电动助力转向系统的两种工作模式的无缝切换问题,进行了助力转向控制策略、主动转向控制策略以及这两种模式协调控制策略的研究;考虑人机冲突问题,设计了驾驶员意图识别模块。其次,综合分析了当前研究较多的预警算法的优缺点之后,本课题选择TLC进行了详细的研究,考虑不同的驾驶员类型,并结合法律法规设定不同的虚拟预警边界,搭建了动态TLC模型;通过模糊推理判断出车辆当前时刻偏离车道的危险程度,避免了单一 TLC阈值造成的车道偏离预警系统误警率过高的现象。再次,提出了一种基于粒子群优化-模型预测控制（PSO-MPC）的车道保持辅助控制算法。基于预瞄理论,结合线性二自由度车辆模型,搭建车路模型,并以此作为算法的预测模型。以车辆的横摆角,横摆角速度,横向速度以及在预瞄距离l处的横向偏差作为状态量,方向盘转角作为控制量。考虑车辆横向偏差、前轮转角、车辆横摆角速度以及质心侧偏角约束,设计相应的目标函数。并将该目标函数作为粒子群迭代优化求解过程中的适应度函数,不断迭代求解种群中每个粒子的适应度值,以寻找最优粒子（最佳方向盘转角）。搭建了基于Matlab/Simulink、PreScan和CarSim的联合仿真模型,在简单的直线和曲线路况下验证了该算法的有效性。最后,搭建了基于电动助力转向系统和摄像头在环的车道保持辅助系统试验台。从试验台的总体架构,以及各硬件部分的标定、调试、测试进行了详细的介绍。在各硬件部分达到精度要求之后,进行了车道保持辅助控制算法的在环验证,在多种工况下以不同的车速范围进行了试验验证。试验结果均体现了所设计的车道保持辅助控制算法的有效性。
黄凯[4]（2020）在《人机共驾型智能汽车转向协同及稳定性优化控制》文中认为当前世界汽车产业正处于深度变革的时期,互联网、云计算、大数据及人工智能等新一轮科技革命及产业革命逐步兴起,使得汽车智能化成为汽车未来主要的发展方向。为了减轻驾驶员操作负担及减少由驾驶员造成的操作负担,自动驾驶技术已成为汽车产业研究的热点。然而实现完全自动驾驶受制于技术、伦理、法律和安全等因素,其完全推广应用需要一个漫长的过程,在未来相当长的时间内,驾驶员和智能驾驶系统将长期共享汽车的决策和控制权,人机共驾过程中智能系统与驾驶员之间转向协同以及行驶时的稳定性至关重要。本文在中国汽车产业创新发展联合基金“人机共驾型智能汽车的动力学特性及协同控制方法研究”的资助下,对人机共驾型智能汽车转向协同及稳定性优化控制进行研究。本论文的主要研究内容分为以下几个部分:（1）本文以重型商用车作为研究对象,针对本文研究的转向协同及稳定性优化控制问题,首先建立了商用车动力学模型及其电动液压耦合转向系统模型,同时根据实车实验所采集数据以及所获得实车参数,基于Trucksim和Simulink对所建立的商用车动力学模型及电液耦合转向系统模型进行匹配与验证。为后续设计路径跟踪及稳定性协同控制器及人机转向协同控制器提供基础。（2）由于商用车重心较高,智能商用车在急转弯或紧急避障工况高速行驶时,会因前轮转角过大导致高重心商用车发生侧翻的危险。本文提出了一种分层控制方法对智能驾驶商用车的路径跟踪性能及侧倾稳定性进行协同控制,主要包含监督,上层模型预测控制器以及底层转向控制器。基于模型预测控制方法设计变权重的滚动优化路径跟踪及稳定性协同控制器,当侧倾指标达到阈值时,对侧倾稳定性的优化目标函数权重进行调整,实现通过使用主动转向方法对路径跟踪及稳定性进行协同控制。（3）为了减轻驾驶员转向操作负担以及提高智能汽车行驶的稳定性和安全性,本文设计了人机转向协同控制策略。将设计的路径跟踪性能及侧倾稳定性进行协同控制器作为与驾驶员转向协作的智能辅助系统,以驾驶员手力矩与横向偏移量作为决定辅助系统权重大小的依据,设计模糊控制器计算辅助系统提供辅助力矩权重值的大小,通过触觉力矩共享使驾驶员和辅助系统共同作用于商用车电液耦合转向系统。并且考虑人机协同转向操作过程中易受到外界扰动的影响,采用了自抗扰控制器控制转向系统降低外界扰动对人机转向协同的影响。
李德正[5]（2020）在《电动助力转向系统建模与控制策略研究》文中研究表明电动助力转向（Electric Power Steering,EPS）系统作为新一代的智能转向系统的基础,其研究与开发是与汽车发展中的安全、环保、节能三大主题相吻合的,有着非常现实和长远的意义,且具有许多独特的优势和广阔的市场。本文主要围绕EPS系统的建模、控制策略与控制器设计和试验这三大主题展开:首先根据实际EPS系统的工作机理进行系统建模,并利用实车试验对模型进行验证;然后基于模型进行控制策略与控制器的设计,研究控制策略的组成和基本助力控制策略的设计,并基于系统传递特性与扰动分析对系统的转矩控制环进行优化;最后在台架和实车上反复进行试验,验证控制策略和控制器的有效性与EPS系统的性能。主要工作如下:（1）根据转向动力传递路线,建立了包含转向机构及车轮的EPS系统模型。根据EPS系统的运作机理,推导了系统传递函数。最后基于频率特性测试的EPS系统频率响应特性分析,证明本文建立模型的正确性。（2）针对车辆转向功能和性能的需求,根据模块化控制的设计思路,提出了一种由转矩控制环和电流控制环组成双环控制的基本助力控制策略。通过试验验证了转矩控制环和电流控制环的控制效果。（3）为了能获得较好的转向手感,EPS系统的助力增益一般设计为可变,而系统的传递特性会随助力增益的变化而变化,所以要求控制器具有较强的鲁棒性能。助力增益随转矩传感器信号的变化而变化,因此本文将转矩传感器信号的变化作为系统的主要扰动。设计了前馈控制器对主要扰动进行补偿,利用系统不确定性分析与鲁棒控制理论对基于内部模型控制结构的二阶前馈控制器的参数进行优化。提出了鲁棒前馈控制器的设计目标,并通过求解最优算法得到鲁棒性能好的二阶前馈控制器。针对二阶前馈控制器不能同时在高频和低频范围内都具有良好的控制效果的问题,在保证了控制器低频段控制效果的前提下,增加了高频增益补偿器改善控制器在高频段的控制效果。（4）在台架试验系统上验证了EPS系统控制策略和控制器的有效性;在实车试验系统上验证EPS系统的性能。试验结果表明,本文研究的EPS系统具有良好的低速转向轻便性、高速操纵稳定性与转矩波动抑制性能。
张雪睿[6]（2020）在《基于EPS的自动驾驶转向控制关键技术研究》文中进行了进一步梳理近年来,以智能化、自动化和电动化为代表的新一轮技术变革正从根本上影响着汽车行业和大众交通出行,特别是智能化、自动化下的驾驶技术。自动驾驶涵盖了环境感知、规划决策与底层控制执行等众多技术。而底层控制中的转向控制是保证车辆安全行驶的关键。本文以电动助力转向系统（EPS）平台为基础,开展对自动转向控制的研究以及驾驶模式切换的研究。其具体研究内容如下:首先,对电动助力转向系统的分类进行研究,本文结合实验用车情况,以管柱式电动助力转向系统（C-EPS）作为自动驾驶转向执行机构。现有的法律法规明确规定自动驾驶汽车必须同时具备自动驾驶和人工驾驶两种驾驶模式,因此本文研究了在不同驾驶模式下C-EPS的工作原理,建立了其动力学模型,并对转向系统的关键部件助力电机和转角扭矩传感器进行了选型和研究。其次,结合控制理论相关知识,制定了基于模糊控制理论的“三闭环”自动转向控制器总体设计方案,包含电流环PI控制器,速度环PI控制器,位置环模糊PID控制器。基于公司开发的标定软件对上述三个控制器的基本参数进行在线整定。之后,研究了模糊PID控制原理,针对自动转向系统设计了合理的模糊控制器。随后给出了模糊PID软件设计流程,并利用MATLAB工具箱生成离线查询表,以便于算法在嵌入式系统中的实现。为了验证设计的控制器性能,根据自动驾驶EPS技术指标,对设计的自动驾驶自动转向控制器进行实车实验。最后,对自动驾驶模式切换为人工驾驶模式进行了研究,并对基于EPS的驾驶模式切换所涉及的两个关键性问题进行了深入探索。第一个关键问题是准确感知驾驶员对转向系统的干预;第二个关键问题是当感知到驾驶员对转向系统进行了干预后,如何确保控制权转移时,转向操纵的平滑性和安全性。针对第一个问题,分析了利用扭矩传感器值作为判定条件容易造成误判断的原因,因此本文基于观测器理论,利用扩张观测器估算驾驶员手力矩并作为转向干预判断条件,利用仿真和实验,验证了所设计算法的有效性。在正确估算出驾驶员手力矩后,对判定中的力矩阈值以及时间窗进行确定。针对上述第二个问题,在由自动驾驶向人工驾驶切换过程中,增加了一个权力共享转移过渡模块,该模块下自动驾驶和人工驾驶并存,通过改变驾驶权重,确保顺利、平稳的控制权转移。为了验证设计的驾驶模式切换方法的有效性,对设计的驾驶模式切换方法进行实车实验。
吴立群[7]（2020）在《汽车电动助力转向系统的控制策略研究》文中研究表明汽车行业是国家最重要的行业之一,对国家经济和人民生活有着重大的影响,助力转向系统作为辅助汽车转向的重要组成部分,它对汽车转向时的安全性、轻便性、稳定性等起着决定性作用。本文通过查阅国内外转向系统的发展历史和技术资料,介绍了助力转向系统的五种类型:机械式助力转向系统,液压式助力转向系统,电子式液压助力转向系统,电动助力转向系统和线控助力转向系统。电动助力转向系统（Electric Power Steering System,EPS）与其它几种转向系统相比具有良好路感、可变助力、结构简单、节能环保和安全性高等优点,它符合当今汽车智能化和互联网化的趋势,是未来纯电动汽车的理想选择。本文以转向柱式EPS作为研究对象提出了一种新的控制策略,工作内容如下:（1）阐述EPS的组成部件:扭矩传感器、车速传感器、助力电机、电磁离合器、减数机构和机械式转向器的原理,并选定直流电机作为助力电机,齿轮齿条式转向器作为机械式转向器。分析EPS各个组成部件的力学特性,通过牛顿第二定律对各部分建立数学模型。确定以电机电压,方向盘扭矩和路面反作用扭矩为输入量,以方向盘角度和电机角度为输出量的状态空间方程。（2）详细分析三种常见的EPS助力特性曲线（直线型、折线型和曲线型）各自的优缺点,结合曲线需要满足的基本要求,设计一种混合型助力特性曲线,低速时提供较大的助力扭矩以增加操作轻便性,高速时减少助力扭矩以提高驾驶稳定性,并给出了助力特性曲线参数计算的过程。（3）分析EPS三大主要控制模式:助力控制、回正控制和阻尼控制。针对EPS系统的控制策略,本文研究了PID控制,模糊PID控制以及积分滑模控制,并用李雅普诺夫定理证明了积分滑模控制的稳定性。设计了助力控制器和回正阻尼控制器,采用卡尔曼滤波估计控制器所需的转向状态,分析并改进回正工况的判断。（4）根据EPS的数学模型,利用MATLAB/Simulink搭建助力控制总体仿真模型和回正阻尼控制仿真模型,对比分析三大控制模式,最终选定积分滑模控制。在积分滑模控制下,仿真分析了电机角度跟踪,扭矩跟踪,助力控制和回正控制等性能,验证了EPS控制策略的可行性。
夏金军[8]（2019）在《基于直流电机的乘用车电动转向控制系统研究与设计》文中提出汽车电动助力转向系统可以看作是车子在行驶过程中,能够在转动方向或者平稳运行过程中提供助力的控制系统。现如今,该系统广泛应用于各类型汽车中,并且逐渐成为主流,在未来的转向系统市场中也具有一定的前景,必将占有一席之地。在该系统中,最主要的器件要数助力电机,在研究和实际运用的过程中,一般会更加偏向于选择直流电机,原因如下:一方面,在启动与调整速度这一块,直流电机更加便于控制,另一方面,使用的车载电源也是直流电源,这样一来在使用的过程中并不存在电能转化的过程,可以直接被驱动然后进行相关的操作。然而以直流电机为动力来源的转向系统存在转矩小、转矩脉动明显等不足,因此,本文提出了一种基于直流电机的乘用车电动转向控制策略。论文首先研究了直流电机的基本工作原理,以及直流电机的结构和原理,对直流电机的控制、PWM调速原理以及H桥控制进行深入研究与分析。完成电动助力转向系统的机电设计。建立电动助力转向系统模型,建立转向物理模型以及动力学微分模型,研究了转向系统的工作原理及其组成,给出了电动助力转向系统对电机驱动电路的要求。其次,本文提出了一种基于直流电机的乘用车电动转向控制策略;提出一种复合型助力控制策略,将复合型助力曲线细化分为两个区间。在传统汽车电动助力转向控制系统中增加了补偿控制,电机阻尼补偿控制和电机摩擦补偿控制等三个组成部分;引入阻尼控制策略,在控制策略中设置回正控制算法;对转矩进行闭环控制,本文采用转矩两点式调节器来实现。最后,论文完成电动助力转向控制系统设计与仿真,主要包括硬件设计和软件设计。仿真结果表明,直接转矩方法的动态响应特性优异,直流电机调速系统仅需几毫秒时间即可完成转矩响应。此外,相应的电机转速跌落也较为有限,且在0.03s以内即可再次跟踪上给定转速。直接转矩控制方法可以对电磁转矩脉动进行有效控制,而且能大大提高电机的动、稳态驱动性能。将复合型的助力曲线与直线型的助力曲线进行相关对比我们可以得知,前者具有一定的优势,不仅在如何保持良好的路感以及简易地操作这两个方面寻求了很好的平衡,而且还更加符合理想型曲线要求。换句话说,当车子保持相对较低的速度进行方向的转动时,转向操作会十分轻便;而车子保持较高速度运行时,转向操作则会具有良好的路感。最后通实验验证了EPS控制系统的有效性。
雍文亮[9]（2019）在《面向驾驶品质的汽车电动助力转向方法的研究》文中提出随着控制、传感、通信和电子技术的飞速发展,汽车工业已经从一百多年前的纯机械系统逐渐向信息物理系统迈进,大量先进传感和控制算法应用到汽车产品上,汽车工业进入数字化时代,电控转向技术成为汽车转向系统的主要发展方向。当前,汽车在全世界范围内迅速普及,电动助力转向系统（Electric Power Steering system,EPS）在汽车上得到广泛应用,随着科技的发展和物质生活水平的不断提高,人们对汽车转向的驾驶品质提出更高要求,不仅要求汽车易驾驶,当存在外界干扰时,汽车具有良好的稳健性,毋需驾驶员频繁修正转向,驾驶员能够根据已有驾驶经验良好操控不同车型的汽车,还要求汽车的驾驶感觉良好,能够提供舒适的转向力感反馈,在使用一段时间后或者在颠簸道路上行驶后汽车的转向性能不会下降,驾驶感觉不发生改变。驾驶品质成为国际汽车产品的核心竞争力之一。为了保证汽车具有良好的驾驶品质,一方面,汽车厂商依赖工程标定方法,通常在汽车产品开发后期,通过主观评车师进行实车场地试验迭代修正EPS助力特性,从而调校汽车转向驾驶感觉,然而,经典EPS通过驾驶员操作力矩和车速的非线性二维场直接计算助力矩,其耦合了人的驾驶意图和车辆动力学特性等因素,加大了转向感觉标定难度,标定工作量大、成本高;另一方面,汽车厂商纷纷提高汽车底盘系统的制造、装配精度和车轮定位精度要求,汽车零部件企业也不断提高零部件加工精度要求,转向机采用精密机械加工,以保证转向系统的生产一致性,然而,经典EPS通过开环控制方式实现助力,使用一段时间后或者在颠簸道路上行驶后,汽车的功能部件性能衰退,将会导致汽车转向特性改变,难以保证转向性能的一致性。因此,使用低成本开发制造平台制造出具有高水平驾驶品质的汽车成为国际汽车的发展愿景和技术难题之一。本文针对经典EPS通过转向盘力矩和车速的非线性场直接计算助力矩,耦合了人的驾驶意图和车辆动力学特性等因素,加大了转向感觉的标定难度的问题,提出了一种EPS助力特性分解方法,为EPS助力特性设计提供理论依据,减小转向感觉的标定难度;针对经典EPS采用开环的控制方式不能解决汽车转向性能下降的问题,基于现有转向助力机构和车载传感,提出一种基于转向角闭环的EPS控制方法,提高汽车转向的驾驶品质和转向性能一致性;提出一种基于路面类型分级的EPS控制策略,提高在不同类型路面上转向路感和稳定性。本文的主要研究内容如下:第一,汽车转向动力学模型及经典EPS控制方法研究。建立了汽车转向动力学模型和功能完备的经典EPS控制模型,通过仿真和实车场地试验对比分析,验证了模型的准确性,为车辆动力学特性的测试标定、电控系统功能开发和汽车转向感觉的调教提供虚拟测试、验证平台,通过虚拟试验替代实车场地试验大幅缩短调校周期、降低车型匹配难度、节约开发成本。第二,转向助力稳态特性的动力学机理及计算方法研究。针对经典EPS通过转向盘力矩和车速的非线性场直接计算助力矩,耦合人的驾驶意图和车辆动力学特性等因素,加大了转向感觉标定难度的问题,首先从生理学的角度分析了人体对汽车运动的感知机理,从控制的角度分析了驾驶员的转向操作行为,继而提出以侧向加速度和转向角作为中间变量,将EPS助力特性分解为驾驶风格、汽车操纵动力学逆特性和转向系统动力学逆特性三大功能模块,基于模型标定了汽车操纵动力学和转向系统动力学的稳态逆特性,采用差分进化算法对现有实际汽车驾驶风格进行了辨识,为EPS助力特性的设计提供了理论依据,降低了转向感觉的设计和调校难度。第三,基于转向角闭环的EPS控制方法研究。针对经典EPS采用开环的控制方式不能解决汽车转向性能下降的问题,基于内模原理,提出带直馈和前向通道逆系统校正的EPS转向角闭环控制方法。通过在系统的前向通道上采用转向系统动力学的稳态逆特性来校正转向系统的非线性特性,从而将被控系统归一化,大大减小了控制器设计难度。采用高斯-牛顿迭代算法辨识了等效被控系统的传递函数,探索了控制器参数多目标设计方法,通过H∞范数非光滑优化算法对控制器参数进行了鲁棒设计,提高了系统鲁棒性。所提出的控制方法保证了汽车驾驶品质和转向性能的一致性,同时统一了转向助力和回正控制,亦不需要额外的动态补偿,降低了转向机的制造、装配精度要求,使得采用低成本开发平台制造的汽车具有高水平驾驶品质成为可能。第四,不同类型路面上的转向路感控制。提出一种基于路面类型分级的EPS控制策略,基于典型路面数据进行了路面类型识别,根据不同路面类型对控制目标进行修正,提高了在不同类型路面上的转向路感和转向稳定性,试验结果表明,算法具有较好的工况适应性。最后,通过理想的转向感觉设计了汽车驾驶风格,在驾驶模拟器环境下试验验证了本文提出的EPS控制方法在汽车转向性能一致性控制方面的有效性和架构优越性,能有效提高汽车驾驶品质,工况适应性好,能有效降低转向机设计和制造难度,通过合理的汽车驾驶风格设计,使得采用低成本开发平台制造的汽车具有高水平驾驶品质成为可能。
张洋森[10]（2019）在《考虑路面附着系数的EPS助力特性研究》文中指出传统的电动助力转向系统（Electric Power Steering System,EPS）控制策略虽然能够满足日常驾驶的转向需求,但当路面附着系数发生变化时,尤其是车辆在低附着系数道路上行驶时,传统的EPS系统控制策略难以满足路感要求。本文提出一种基于BP神经网络的考虑路面附着系数的EPS系统助力控制策略,设计一种在不同路面附着系数下仍具有较好转向性能的EPS系统,并与传统EPS系统进行对比,通过CarSim和Simulink的联合仿真,验证了考虑路面附着系数的EPS系统具有更好的转向性能,能够保证驾驶员在不同路面附着系数下都获得转向轻便性和较好的路感,同时保证车辆行驶的安全性。首先,分析EPS系统的工作原理,完成EPS系统的总体布局和类型选择。对EPS系统进行力学分析,建立助力电机的数学模型和基于扭杆弹簧模型的EPS系统机械系统数学模型。其次,分析路面附着系数对转向系统的影响,介绍传统的EPS系统控制策略在应对路面附着系数发生变化时的不足,提出考虑路面附着系数变化的EPS系统助力特性,设计了基本助力特性曲线和考虑路面附着系数的助力特性曲线。基于BP神经网络建立最大转向阻力矩预测模型并进行精度验证。仿真验证模型在预测不同路面附着系数的最大转向阻力矩时比传统的查表模块精度更高。再次,对EPS系统的控制策略进行研究,分别建立传统EPS系统控制策略和考虑路面附着系数变化的EPS系统助力控制策略。最后,利用CarSim和Simulink软件建立EPS系统联合仿真模型,通过中心转向区域路感分析和转向角阶跃输入试验、转向轻便性试验、双移线试验及蛇形试验等,分析EPS系统助力控制策略在考虑路面附着系数变化下,相比传统控制策略对操纵稳定性和助力性能的影响。
二、电动助力转向控制策略评估系统（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、电动助力转向控制策略评估系统（论文提纲范文）
（1）基于滑模与预测控制的EPS路面激励抑制及操纵稳定性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 论文研究的目的及意义 |
| 1.1.1 论文选题背景 |
| 1.1.2 研究目的及意义 |
| 1.2 汽车转向技术发展现状 |
| 1.2.1 汽车EPS系统发展概况 |
| 1.2.2 汽车EPS系统国内外研究现状 |
| 1.3 汽车EPS系统及整车建模仿真研究现状 |
| 1.3.1 车辆系统建模对EPS系统性能影响研究 |
| 1.3.2 EPS控制系统与整车动力学集成建模及仿真研究现状 |
| 1.4 汽车EPS系统控制策略研究现状 |
| 1.4.1 EPS系统控制策略国外研究现状 |
| 1.4.2 EPS系统控制策略国内研究现状 |
| 1.4.3 EPS系统振动响应研究现状 |
| 1.4.4 EPS系统回正控制研究 |
| 1.4.5 EPS系统控制器热分析研究 |
| 1.5 论文研究的必要性及主要研究内容 |
| 1.5.1 课题研究的必要性 |
| 1.5.2 课题研究的主要内容 |
| 1.5.3 课题的技术研究路线 |
| 2 EPS系统控制策略及系统辨识 |
| 2.1 EPS系统状态方程模型 |
| 2.2 基于Stribeck模型的EPS系统摩擦补偿控制策略研究 |
| 2.2.1 Stribeck摩擦模型 |
| 2.2.2 EPS系统摩擦补偿策略 |
| 2.2.3 实验验证 |
| 2.3 基于转向盘力矩估计的EPS系统回正控制策略研究 |
| 2.3.1 转向系统回正力矩计算 |
| 2.3.2 回正控制策略 |
| 2.3.3 回正性能分析 |
| 2.4 基于ARX模型的转向系统辨识 |
| 2.4.1 路面激励数学模型 |
| 2.4.2 转向系统辨识算法研究 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 基于快速Terminal滑模算法的EPS控制算法 |
| 3.1 EPS系统鲁棒观测器设计 |
| 3.1.1 EPS系统助力特性设计 |
| 3.1.2 鲁棒观测器设计 |
| 3.1.3 观测器稳定性分析 |
| 3.1.4 观测器仿真结果分析 |
| 3.2 滑模控制器设计 |
| 3.2.1 滑模面设计 |
| 3.2.2 快速Terminal滑模控制器设计 |
| 3.3 仿真结果及分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 基于预测控制的EPS系统操纵稳定性 |
| 4.1 车辆操纵稳定性概述 |
| 4.2 整车和EPS系统状态方程建立 |
| 4.2.1 二自由度整车EPS系统模型建立 |
| 4.2.2 系统模型线性化 |
| 4.2.3 系统模型离散化 |
| 4.3 模型预测控制器的设计 |
| 4.3.1 预测方程建立 |
| 4.3.2 参考轨迹确定及系统优化求解 |
| 4.3.3 预测参数调整规则 |
| 4.4 结果验证及分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 EPS系统设计及温度保护热分析研究 |
| 5.1 EPS系统设计 |
| 5.1.1 EPS系统硬件设计 |
| 5.1.2 EPS系统软件设计 |
| 5.2 热传导模型建立 |
| 5.2.1 热传导理论研究 |
| 5.2.2 元件热阻模型研究 |
| 5.3 ECU热分析建模 |
| 5.3.1 ECU发热电路分析 |
| 5.3.2 电子元件热阻提取方法 |
| 5.4 ECU热保护策略 |
| 5.4.1 ECU温度保护控制策略 |
| 5.4.2 热积分参数设计 |
| 5.5 ECU元件位置优化 |
| 5.5.1 禁忌搜索算法 |
| 5.5.2 节点温度平衡方程 |
| 5.6 结果分析 |
| 5.7 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
| 交通学院研究生学位论文送审意见修改说明 |
| 交通学院研究生学位论文答辩意见修改说明 |
（2）基于永磁同步电机的EPS关键技术的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 EPS国内外发展现状 |
| 1.2.1 国外EPS系统产品发展状况 |
| 1.2.2 国内EPS系统产品发展状况 |
| 1.3 国内外EPS技术的研究现状 |
| 1.3.1 国外研究现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第2章 电动助力转向系统的设计与优化 |
| 2.1 转向系统模型 |
| 2.2 永磁同步电机的模型 |
| 2.3 EPS转向系统的优化 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 永磁同步电机控制策略的研究 |
| 3.1 永磁同步电机控制方案的选择 |
| 3.2 永磁同步电机矢量控制的基本原理 |
| 3.2.1 矢量控制的坐标系 |
| 3.2.2 矢量控制的坐标变换 |
| 3.3 永磁同步电机矢量控制的研究 |
| 3.3.1 永磁同步电机在三相静态坐标系ABC下的数学模型 |
| 3.3.2 永磁同步电机在两相旋转坐标系dq下的数学模型 |
| 3.3.3 永磁同步电机矢量控制器的设计 |
| 3.4 永磁同步电机的电流矢量控制策略研究 |
| 3.4.1 PID算法及其改进 |
| 3.4.2 PID参数的整定 |
| 3.4.3 模糊自整定PID电流环矢量控制策略 |
| 3.5 转子位置检测技术 |
| 3.5.1 旋转变压器的工作原理 |
| 3.5.2 旋转变压器信号解码 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 EPS系统控制策略的研究 |
| 4.1 助力控制 |
| 4.2 阻尼控制 |
| 4.3 回正控制 |
| 4.4 惯量补偿控制 |
| 4.5 摩擦补偿控制 |
| 4.6 转矩微分补偿控制 |
| 4.7 相位补偿控制 |
| 4.8 本章小结 |
| 第5章 EPS系统故障安全策略的研究 |
| 5.1 故障诊断策略 |
| 5.1.1 扭矩/角度传感器的检测 |
| 5.1.2 电机的故障检测 |
| 5.1.3 控制系统电源线路检测 |
| 5.1.4 控制器故障检测 |
| 5.2 故障响应策略 |
| 5.3 故障码的管理 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 EPS控制器的设计和EPS系统试验 |
| 6.1 EPS控制器的设计 |
| 6.2 EPS系统实车试验 |
| 6.2.1 原地转向试验 |
| 6.2.2 低速回正试验 |
| 6.2.3 高速回正试验 |
| 6.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（3）基于模型预测控制的车道保持辅助系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 2 车道保持辅助系统的设计 |
| 2.1 车道保持辅助系统的技术要求 |
| 2.2 车道保持辅助系统的框架结构 |
| 2.3 驾驶员意图识别 |
| 2.4 车道保持辅助系统的电动助力转向系统(EPS)控制策略 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 车道保持辅助系统的偏离预警算法研究 |
| 3.1 常用预警模型分析 |
| 3.2 TLC预警算法 |
| 3.3 考虑驾驶员类型的动态TLC预警模型 |
| 3.4 基于模糊控制的车道偏离预警算法 |
| 3.5 仿真分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 车道保持辅助系统的主动控制算法研究 |
| 4.1 模型的建立 |
| 4.2 基于粒子群优化-模型预测控制的车道保持控制器 |
| 4.3 仿真分析与验证 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 车道保持辅助系统试验台的搭建及实验验证 |
| 5.1 车道保持辅助系统硬件在环试验台的搭建 |
| 5.2 直线道路硬件在环试验台的实验结果及分析 |
| 5.3 曲线道路硬件在环试验台的实验结果及分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（4）人机共驾型智能汽车转向协同及稳定性优化控制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景与研究意义 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 |
| 1.2.1 人机转向协同控制策略研究现状 |
| 1.2.2 智能汽车转向系统控制方法研究现状 |
| 1.2.3 智能汽车稳定性控制研究现状 |
| 1.2.4 目前主要存在的问题 |
| 1.3 本文的主要内容与章节安排 |
| 1.3.1 本文研究目标与研究内容 |
| 1.3.2 本文的章节安排 |
| 第2章 商用车动力学模型建立及验证 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 商用车整车动力学模型 |
| 2.2.1 商用车四自由度模型 |
| 2.2.2 轨迹跟踪单点预瞄驾驶员模型 |
| 2.2.3 商用车侧倾指标 |
| 2.3 商用车电液耦合转向系统模型 |
| 2.3.1 电液耦合转向系统机械模型 |
| 2.3.2 液压系统模型 |
| 2.3.3 电动助力电机模型 |
| 2.4 模型匹配与验证 |
| 2.4.1 整车模型匹配与验证 |
| 2.4.2 转向系统模型匹配与验证 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 基于MPC的路径跟踪及稳定性协同控制器设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 路径跟踪及侧倾稳定性协同控制策略 |
| 3.2.1 侧倾指标预测 |
| 3.2.2 上层模型预测控制器设计 |
| 3.2.3 底层转向控制器 |
| 3.3 仿真实验与分析 |
| 3.4 硬件在环实验与分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 人机转向协同控制及其评价 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 人机转向协同控制策略 |
| 4.2.1 人机转向共享控制权重分配模块 |
| 4.2.2 转向系统自抗扰控制器设计 |
| 4.3 人机转向协同控制测试验证及评价 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 全文总结 |
| 5.1 本文的主要工作和总结 |
| 5.2 本课题进一步需要研究的问题 |
| 参考文献 |
| 作者简介及研究成果 |
| 致谢 |
（5）电动助力转向系统建模与控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 研究意义 |
| 1.3 电动助力转向系统简介 |
| 1.3.1 电动助力转向系统结构与组成 |
| 1.3.2 电动助力转向系统工作原理 |
| 1.4 电动助力转向系统控制策略的组成 |
| 1.4.1 顶层控制 |
| 1.4.2 底层控制 |
| 1.5 电动助力转向系统研究现状 |
| 1.5.1 国外研究现状 |
| 1.5.2 国内研究现状 |
| 1.6 论文主要工作内容与结构 |
| 第二章 电动助力转向系统性能试验 |
| 2.1 电动助力转向系统性能要求 |
| 2.2 电动助力转向系统开发 |
| 2.3 台架试验系统 |
| 2.3.1 电动助力转向系统台架试验系统开发 |
| 2.3.2 电机台架试验系统开发 |
| 2.4 实车试验系统 |
| 2.5 转矩波动量化分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 电动助力转向系统建模 |
| 3.1 电动助力转向系统模型 |
| 3.1.1 电动助力转向系统模型的简化 |
| 3.1.2 电动助力转向系统的动力学方程 |
| 3.1.3 电动助力转向系统的状态空间方程 |
| 3.2 模型验证 |
| 3.2.1 电动助力转向系统频率特性测试过程 |
| 3.2.2 电动助力转向系统频率响应分析 |
| 3.2.3 电动助力转向系统频率特性测试改进 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 电动助力转向系统基本助力控制策略设计 |
| 4.1 电动助力转向系统基本助力控制策略组成 |
| 4.2 转矩控制环设计 |
| 4.2.1 助力特性曲线 |
| 4.2.2 转矩前馈控制器设计 |
| 4.2.3 转矩环试验结果与分析 |
| 4.3 电流控制环设计 |
| 4.3.1 永磁同步电机的矢量控制 |
| 4.3.2 电流反馈控制器设计 |
| 4.3.3 电流环试验结果与分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 转矩控制环设计与优化 |
| 5.1 电动助力转向系统传递特性与扰动分析 |
| 5.1.1 传递特性分析 |
| 5.1.2 由曲线型助力特性曲线引入系统的扰动分析 |
| 5.2 前馈控制器参数优化 |
| 5.3 高频增益补偿器设计 |
| 5.4 控制性能仿真验证 |
| 5.5 控制性能试验验证 |
| 5.5.1 台架试验结果与分析 |
| 5.5.2 实车试验结果与分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 全文总结 |
| 研究工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
| 附件 |
（6）基于EPS的自动驾驶转向控制关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 |
| 1.2 国内外研究发展与现状 |
| 1.2.1 自动驾驶汽车研究发展与现状 |
| 1.2.2 汽车转向系统研究发展与现状 |
| 1.2.3 自动驾驶汽车驾驶模式切换研究发展与现状 |
| 1.3 本文的主要研究内容与贡献 |
| 1.4 本论文的结构安排 |
| 第二章 自动驾驶汽车电动助力转向系统研究 |
| 2.1 电动助力转向系统分类 |
| 2.2 C-EPS工作原理及其动力学模型研究 |
| 2.2.1 C-EPS工作原理 |
| 2.2.2 C-EPS动力学模型 |
| 2.3 C-EPS关键部件选型及研究 |
| 2.3.1 C-EPS助力电机选型及研究 |
| 2.3.1.1 助力电机选型 |
| 2.3.1.2 永磁同步电机研究 |
| 2.3.2 C-EPS转角扭矩传感器选型 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 自动驾驶自动转向控制研究 |
| 3.1 自动驾驶自动转向控制器总体设计 |
| 3.2 自动转向控制器PID参数整定 |
| 3.2.1 PID参数在线整定方法 |
| 3.2.2 基于标定软件的PID参数在线整定 |
| 3.3 位置环模糊PID控制器设计 |
| 3.3.1 模糊PID原理 |
| 3.3.2 模糊控制器设计 |
| 3.3.3 位置环模糊PID控制器软件流程 |
| 3.4 自动驾驶自动转向实验 |
| 3.4.1 自动转向电机性能测试 |
| 3.4.2 自动转向控制技术指标 |
| 3.4.3 自动转向控制实验平台 |
| 3.4.4 自动转向实车实验及结论 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 自动驾驶汽车驾驶模式切换研究 |
| 4.1 汽车驾驶模式研究 |
| 4.1.1 汽车驾驶场景分类 |
| 4.1.2 基于EPS的驾驶模式切换关键问题研究 |
| 4.2 驾驶员转向干预判断 |
| 4.2.1 驾驶员手力矩与扭矩传感器扭矩值差异研究 |
| 4.2.2 基于扩张状态观测器的驾驶员手力矩估算 |
| 4.2.2.1 状态观测器基本理论 |
| 4.2.2.2 基于扩张状态观测器的手力矩估算 |
| 4.2.2.3 扩张状态观测器仿真 |
| 4.2.2.4 扩张状态观测器算法实现 |
| 4.2.3 驾驶员转向干预判断力矩阈值和时间窗的确定 |
| 4.3 驾驶控制权转移 |
| 4.3.1 控制权转移研究 |
| 4.3.2 权力共享转移过渡模式 |
| 4.3.3 驾驶模式切换设计流程 |
| 4.4 汽车驾驶模式切换实验 |
| 4.4.1 实验环境 |
| 4.4.2 实车实验及结论 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 全文总结与展望 |
| 5.1 全文总结 |
| 5.2 后续工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 |
（7）汽车电动助力转向系统的控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 EPS介绍 |
| 1.3 EPS国内外发展状况 |
| 1.3.1 国外发展状况 |
| 1.3.2 国内发展状况 |
| 1.4 本文主要的研究内容 |
| 第二章 EPS动力学模型 |
| 2.1 EPS的构成 |
| 2.2 EPS数学模型 |
| 2.3 二自由度单轨车辆模型 |
| 2.4 参考电机角度模型 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 EPS助力特性研究 |
| 3.1 EPS助力特性分析 |
| 3.2 EPS助力特性曲线分类 |
| 3.3 EPS助力特性曲线设计 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 EPS控制策略研究 |
| 4.1 EPS的控制模式 |
| 4.1.1 助力控制 |
| 4.1.2 回正控制 |
| 4.1.3 阻尼控制 |
| 4.2 EPS的控制算法 |
| 4.2.1 PID控制 |
| 4.2.2 模糊PID控制 |
| 4.2.3 积分滑模控制 |
| 4.3 EPS控制器设计 |
| 4.3.1 助力控制器设计 |
| 4.3.2 回正阻尼控制器设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 EPS建模与仿真分析 |
| 5.1 EPS系统动态仿真模型建立 |
| 5.1.1 助力控制的系统仿真建模 |
| 5.1.2 回正阻尼控制的系统建模 |
| 5.2 EPS系统数学模型的仿真分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 |
| 致谢 |
（8）基于直流电机的乘用车电动转向控制系统研究与设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外对电动助力转向系统研究现状分析 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 电动助力转向系统研究的热点和难点 |
| 1.4 本文研究工作 |
| 第2章 直流电机及其控制 |
| 2.1 直流电机的基本工作原理 |
| 2.2 直流电机的结构和优点 |
| 2.2.1 定子 |
| 2.2.2 转子 |
| 2.2.3 直流减速电机五大优点 |
| 2.3 直流无刷电机 |
| 2.4 直流电机控制 |
| 2.5 PWM调速原理 |
| 2.6 H桥控制 |
| 2.7 直流电机控制仿真实现 |
| 2.8 本章小结 |
| 第3章 电动助力转向系统的控制策略 |
| 3.1 电动助力转向系统模型 |
| 3.2 电动助力转向系统的工作原理及其组成 |
| 3.3 电动助力转向系统各关键部件功能 |
| 3.3.1 转矩传感器 |
| 3.3.2 离合器 |
| 3.3.3 电动机 |
| 3.3.4 减速机构 |
| 3.3.5 电控单元ECU |
| 3.4 电动助力转向系统对电机驱动电路的要求 |
| 3.5 电动助力转向系统控制策略 |
| 3.5.1 数字控制系统组成 |
| 3.5.2 EPS复合型助力控制 |
| 3.5.3 EPS系统补偿控制 |
| 3.5.4 EPS系统阻尼控制 |
| 3.5.5 EPS回正控制 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 电动助力转向控制系统设计与实现 |
| 4.1 基于CAN总线的硬件设计 |
| 4.1.1 控制器总体硬件结构设计 |
| 4.1.2 最小电路设计 |
| 4.1.3 车速传感器信号采集电路 |
| 4.1.4 助力电机驱动电路 |
| 4.1.5 电流检测电路 |
| 4.1.6 电磁离合器控制电路 |
| 4.1.7 CAN节点通讯电路 |
| 4.2 EPS控制系统的软件设计 |
| 4.2.1 控制算法流程图 |
| 4.2.2 A/D初始化 |
| 4.2.3 滤波程序 |
| 4.2.4 PWM初始化 |
| 4.3 EPS控制系统仿真 |
| 4.3.1 助力仿真分析 |
| 4.3.2 EPS整体仿真分析 |
| 4.4 电动助力转向系统试验 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 结论与展望 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（9）面向驾驶品质的汽车电动助力转向方法的研究（论文提纲范文）
| 前言 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的提出 |
| 1.2 课题相关研究综述 |
| 1.2.1 转向系统的结构发展历程 |
| 1.2.2 电动助力转向系统的发展现状 |
| 1.2.3 电动助力转向系统控制方法研究现状 |
| 1.2.4 小结 |
| 1.3 本文主要研究内容与章节安排 |
| 第2章 汽车转向动力学模型及经典EPS控制方法研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 阿克曼转向机构动力学模型 |
| 2.3 转向轮绕主销动力学模型 |
| 2.3.1 绕主销回正力矩模型 |
| 2.3.2 绕主销干摩擦模型 |
| 2.4 转向操纵机构模型 |
| 2.5 考虑胎体弹性的动态车轮模型 |
| 2.5.1 轮辋模型 |
| 2.5.2 胎体弹性模型 |
| 2.5.3 等效接地印迹模型 |
| 2.5.4 基于静动摩擦分离的胎面力学模型 |
| 2.6 经典电动助力转向系统控制模型 |
| 2.6.1 助力控制 |
| 2.6.2 主动阻尼控制 |
| 2.6.3 主动回正控制 |
| 2.7 模型仿真与试验验证 |
| 2.7.1 原地转向试验 |
| 2.7.2 转向轻便性试验 |
| 2.7.3 中心区试验 |
| 2.7.4 转向回正试验 |
| 2.8 本章小结 |
| 第3章 转向助力稳态特性的动力学机理及计算方法研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 转向助力稳态特性动力学机理的研究 |
| 3.2.1 人体对汽车转向运动的感知机理 |
| 3.2.2 驾驶员转向操作行为分析 |
| 3.2.3 汽车操纵动力学稳态特性分析 |
| 3.2.4 转向助力特性的设计机理 |
| 3.3 转向助力稳态特性的分解与计算方法研究 |
| 3.3.1 汽车操纵动力学稳态逆特性标定 |
| 3.3.2 转向系统动力学稳态逆特性标定 |
| 3.3.3 基于差分进化算法的汽车驾驶风格辨识 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 基于转向角闭环的EPS控制方法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于转向角闭环的EPS控制架构 |
| 4.3 基于内模校正原理的转向角闭环控制 |
| 4.3.1 归一化等效被控系统辨识 |
| 4.3.2 全工况转向角闭环控制器参数设计 |
| 4.4 考虑路面类型信息的EPS控制策略 |
| 4.4.1 基于交互多模型卡尔曼滤波的道路坡度识别 |
| 4.4.2 基于典型路面数据的路面类型识别 |
| 4.4.3 算法验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 驾驶模拟器环境下的EPS控制方法试验验证 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 基于理想转向感觉的汽车驾驶风格设计 |
| 5.2.1 转向感觉的客观评价标准 |
| 5.2.2 转向感觉的主观评价方法 |
| 5.2.3 汽车驾驶风格设计 |
| 5.3 驾驶模拟器环境下的试验验证 |
| 5.3.1 ASCL驾驶模拟器 |
| 5.3.2 控制器输入信号处理 |
| 5.3.3 驾驶模拟器场地试验验证 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 全文总结和研究展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及参加的科研工作 |
| 致谢 |
（10）考虑路面附着系数的EPS助力特性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 研究背景及意义 |
| 1.3 课题研究现状 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第二章 EPS系统总体设计和数学模型建立 |
| 2.1 EPS系统机构与工作原理 |
| 2.2 EPS系统分类 |
| 2.3 主要硬件选型 |
| 2.4 EPS系统数学模型建立 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 考虑路面附着系数的EPS助力特性 |
| 3.1 路面附着系数对转向系统的影响 |
| 3.2 EPS基本助力特性曲线设计 |
| 3.2.1 助力特性的选择 |
| 3.2.2 助力特性曲线设计 |
| 3.3 考虑路面附着系数变化的EPS助力特性 |
| 3.4 最大转向阻力矩预测模型 |
| 3.4.1 BP神经网络原理 |
| 3.4.2 预测模型建立和分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 考虑路面附着系数的EPS控制策略研究 |
| 4.1 EPS控制策略 |
| 4.2 助力控制模式 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 装备EPS的整车动力学仿真分析 |
| 5.1 考虑路面附着系数变化的联合仿真模型 |
| 5.2 转向盘角阶跃输入仿真试验 |
| 5.3 转向轻便性仿真试验 |
| 5.4 双移线仿真试验 |
| 5.5 蛇形试验 |
| 5.6 中心转向区路感分析 |
| 5.7 本章总结 |
| 第六章 总结展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
四、电动助力转向控制策略评估系统（论文参考文献）
- [1]基于滑模与预测控制的EPS路面激励抑制及操纵稳定性研究[D]. 史松卓. 东北林业大学, 2020(09)
- [2]基于永磁同步电机的EPS关键技术的研究[D]. 罗群泰. 北京工业大学, 2020(07)
- [3]基于模型预测控制的车道保持辅助系统研究[D]. 杨义波. 山东科技大学, 2020(06)
- [4]人机共驾型智能汽车转向协同及稳定性优化控制[D]. 黄凯. 吉林大学, 2020(08)
- [5]电动助力转向系统建模与控制策略研究[D]. 李德正. 华南理工大学, 2020(02)
- [6]基于EPS的自动驾驶转向控制关键技术研究[D]. 张雪睿. 电子科技大学, 2020(07)
- [7]汽车电动助力转向系统的控制策略研究[D]. 吴立群. 上海工程技术大学, 2020(04)
- [8]基于直流电机的乘用车电动转向控制系统研究与设计[D]. 夏金军. 江苏大学, 2019(05)
- [9]面向驾驶品质的汽车电动助力转向方法的研究[D]. 雍文亮. 吉林大学, 2019(02)
- [10]考虑路面附着系数的EPS助力特性研究[D]. 张洋森. 长安大学, 2019(01)
标签：转向系统论文; 电动助力转向系统论文; 电动助力论文; eps论文; 系统仿真论文;